El núcleo de viviendas se sitúa al pie del monte de San Millán (Peñaguda) y delimitado hacia el sur y oeste por el Río Ega. Es un claro ejemplo de población medieval, cuyo trazado ha subsistido prácticamente hasta nuestros días en el casco antiguo de la ciudad.
Se ha datado tradicionalmente el nacimiento de Estella en el año 1090, cuando el rey Sancho Ramírez concedió el fuero de Jaca y los correspondientes privilegios a los repobladores del término de la su villa de Lizarra. Actualmente la ciudad es el tercer centro industrial de Navarra, después de Pamplona y Tudela y constituye a su vez el núcleo comercial para los más de 50.000 habitantes de la comarca gracias a su comercio amplio y variado con más de 300 establecimientos, además de servicios sanitarios, educativos, administrativos y financieros, centros de esparcimiento, que ofrecen un abanico de posibilidades a visitantes y lugareños.
A 44 km. de Pamplona, y también a 44 de Logroño, en su término confluyen la A-12, la N-111 (Pamplona - Logroño), la NA-132-A (Estella - Tafalla - Sangüesa), la NA-12 (Estella - Beasain) y la NA-7185 (Estella - Olazagutía).